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Ray:面向AI应用的分布式执行框架

| 作者 马卓奇 关注 5 他的粉丝 发布于 2018年2月27日. 估计阅读时间: 11 分钟 | QCon上海2018 关注大数据平台技术选型、搭建、系统迁移和优化的经验。

导读:下一代人工智能应用程序需要不断地与环境交互,并从这些交互中学习。这对系统的性能和灵活性提出了新的要求,而现有的机器学习计算框架大多无法满足这些要求。为此,UC Berkeley项目组开发了一个新的分布式框架Ray,并于近日在Arvix上发表了相关论文:《Ray: A Distributed Framework for Emerging AI Applications》。

论文第一作者为Philipp Moritz及Robert Nishihara,是UC Berkeley AMP Lab的博士生,而Michael I. Jordan和Ion Stoica的名字也赫然列于其中。

Michael I. Jordan:UC Berkeley电气工程与计算机科学系和统计系杰出教授,是美国国家科学院、美国国家工程院、美国艺术与科学院三院院士,是机器学习领域唯一获此成就的科学家。2016年,他被Semantic Scholar评为“最具影响力的计算机科学家”。

Ion Stoica:UC Berkeley计算机系教授,AMPLab共同创始人,弹性P2P协议Chord、集群内存计算框架Spark、集群资源管理平台Mesos核心作者。

目前的计算框架存在的短板

如今大部分人工智能应用都是基于局限性较大的监督学习的范式而开发的,即模型在线下进行训练,然后部署到服务器上进行线上预测。随着该领域的成熟,机器学习应用需要更多地在动态环境下运行,响应环境中的变化,并且采用一系列的动作来完成既定目标。这些要求自然地建立在增强学习(Reinforcement Learning,RL)范式中,即在不确定的环境中连续学习。

RL应用与传统的监督学习应用有三个不同之处:

1)RL应用严重依赖仿真来探索所在状态及操作结果。这需要大量的计算,现实情况下,一个应用大概需要进行亿万次仿真。
2)RL应用的计算图是异质的、动态变化的。一次仿真可能会花掉几毫秒到几分钟的时间,仿真的结果又决定未来仿真的参数。
3)许多RL应用程序,如机器人控制或自主驾驶,需要迅速采取行动,以响应不断变化的环境。

因此,我们需要一个能支持异质和动态计算图,同时以毫秒级延迟每秒处理数以百万计任务的计算框架。而目前的计算框架或是无法达到普通RL应用的延迟要求(MapReduce、Apache Spark、CIEL),或是使用静态计算图(TensorFlow、Naiad、MPI、Canary)。

RL应用对系统提出了灵活性、表现性能以及易开发的要求,Ray系统则是为满足这些要求而设计的。

示例

经典RL训练应用伪代码

用Ray实现的python代码样例

在Ray中,通过@ray.remote声明remote函数和actor。当调用remote函数和actor methods时会立即返回一个future(对象id),使用ray.get()可以同步获取该id对应的对象,可以传递给后续的remote函数和actor methods来编码任务依赖项。每个actor有一个环境对象 self.env,在任务之间共享状态。

上图是调用train_policy.remote()对应的任务图。remote函数和actor methods调用对应任务图中的任务。图中有2个actor,每个actor之间的状态边(stateful edges)意味着他们共享可变状态。从train_policy到它所调用的任务之间有控制边(control edges)。要并行训练策略(policy),可以多次调用train_policy.remote()。

原理

为了支持RL应用所带来的异质和动态工作负荷要求,Ray采用与CIEL类似的动态任务图计算模型。除了CIEL的任务并行简化外,Ray在执行模型顶层提供了代码简化,能够支持诸如第三方仿真的状态结构。

Ray系统结构

为了在支持动态计算图的同时满足严格的性能要求,Ray采取一种新的可横向扩展的分布式结构。Ray的结构由两部分组成:application层和system层。Application层实现API和计算模型,执行分布式计算任务。System层负责任务调度和数据管理,来满足表现性能和容错的要求。

Ray系统结构

该结构基于两个关键想法:

1)全局状态存储GSC(Global Control Store)。系统所有的控制状态存储在GSC中,这样系统其他组件可以是无状态的。不仅简化了对容错的支持(出现错误时,组件可以从GSC中读取最近状态并重新启动),也使得其他组件可以横向扩展(该组件的复制或碎片可以通过GSC状态共享)。

2)自底向上的分布式调度器。任务由driver和worker自底向上地提交给局部调度器(local scheduler)。局部调度器可以选择局部调度任务,或将任务传递给全局调度器。通过允许本地决策,降低了任务延迟,并且通过减少全局调度器的负担,增加了系统的吞吐量。

自底向上的分布式调度器

性能表现

1)可扩展性和表现性能

端到端可扩展性。 GCS的主要优势是增强系统的横向可扩展性。我们可以观察到几乎线性的任务吞吐量增长。在60节点,Ray可以达到超过每秒100万个任务的吞吐量,并线性地在100个节点上超过每秒180万个任务。最右边的数据点显示,Ray可以在不到一分钟的时间处理1亿个任务(54s)。

全局调度器的主要职责是在整个系统中保持负载平衡。Driver在第一个节点提交了100K任务,由全局调度器平衡分配给21个可用节点。

对象存储性能。对于大对象,单一客户端吞吐量超过了15GB/s(红色),对于小对象,对象存储IOPS达到18K(青色),每次操作时间约56微秒。

2)容错性

从对象失败中恢复。随着worker节点被终结,活跃的局部调度器会自动触发丢失对象重建。在重建期间,driver最初提交的任务被搁置,因为它们的依赖关系不能满足。但是整体的任务吞吐量保持稳定,完全利用可用资源,直到丢失的依赖项被重建。

分布式任务的完全透明容错。虚线表示集群中的节点数。曲线显示新任务(青色)和重新执行任务(红色)的吞吐量,到210s时,越来越多的节点加回到系统,Ray可以完全恢复到初始的任务吞吐量。

从actor失败中恢复。通过将每个actor的方法调用编码到依赖关系图中,我们可以重用同一对象重构机制。

t=200s时,我们停止10个节点中的2个,导致集群中2000个actor中的400个需要在剩余节点上恢复。(a)显示的是没有中间节点状态被存储的极端情况。调用丢失的actor的方法必须重新串行执行(t = 210-330s)。丢失的角色将自动分布在可用节点上,吞吐量在重建后完全恢复。(b)显示的是同样工作负载下,每10次方法调用每个actor自动进行了一次checkpoint存储。节点失效后,大部分重建是通过执行checkpoint任务重建actor的状态(t = 210-270s)。

GCS复制消耗。为了使GCS容错,我们复制每个数据库碎片。当客户端写入GCS的一个碎片时,它将写入复制到所有副本。通过减少GCS的碎片数量,我们人为地使GCS成为工作负载的瓶颈,双向复制的开销小于10%。

3)RL应用

我们用Ray实现了两种RL算法,与专为这两种算法设计的系统进行对比,Ray可以赶上甚至超越特定的系统。除此之外,使用Ray在集群上分布这些算法只需要在算法实现中修改很少几行代码。

ES算法(Evolution Strategies)

Ray和参考系统实现ES算法在Humanoid v1任务上达到6000分所需时间对比。

在Ray上实现的ES算法可以很好地扩展到8192核,而特制的系统在1024核后便无法运行。在8192核上,我们取得了中值为3.7分钟的效果,比目前最好效果快两倍。

PPO算法(Proximal Policy Optimization)

为了评估Ray在单一节点和更小RL工作负载的性能,我们在Ray上实现了PPO算法,与OpenMPI实现的算法进行对比。

MPI和Ray实现PPO算法在Humanoid v1任务上达到6000分所需时间对比。

用Ray实现的PPO算法超越了特殊的MPI实现,并且使用GPU更少。

控制仿真机器人

实验表明,Ray可以达到实时控制模拟机器人的软实时要求。Ray的驱动程序能运行模拟机器人,并在固定的时间间隔采取行动,从1毫秒到30毫秒,以模拟不同的实时要求。

未来工作

考虑到工作负载的普遍性,特殊的优化是比较难的。例如,必须在没有计算图的全部知识情况下采取调度决策。Ray的调度决策或许需要更复杂的设置。除此之外,每个任务的存储谱系需要执行垃圾收集策略,以在GCS中限制存储成本,这是目前正在开发的功能。

当GCS的消耗成为瓶颈时,可以通过增加更多的碎片来扩展全局调度器。目前还需要手动设置GCS碎片和全局调度器的数量,未来将开发自适应算法来自动调整它们的数量。考虑到GCS结构为该系统带来的优势,作者认为集中化控制状态是未来分布式系统的关键设计元素。

查看论文原文:Ray: A Distributed Framework for Emerging AI Applications

开源项目网站:http://ray.readthedocs.io/en/latest/index.html

感谢蔡芳芳对本文的审校。

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