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セキュリティとツールを改善した ROS 2 Foxy Fitzroy リリース

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原文(投稿日:2020/07/14)へのリンク

Open Roboticsは、ロボットオペレーティングシステムの最新バージョンであるROS 2 Foxy Fitzroyをリリースした。このリリースには、セキュリティの強化や改善されたツールなど、いくつかの新機能が含まれており、Eclipse foundationやクラウドプロバイダのAmazon Web Services (AWS) など多くの業界関係者からの貢献がある。

Foxy Fitzroyは、昨年のEloquent Elusorリリース以降の最新リリースである。Foxyには3年間のサポート期間があり、amd64プラットフォームとarm64プラットフォームの両方でMacOS Mojave、Windows 10、およびUbuntu20.04のTier 1サポートが含まれ、いくつかの新機能が含まれている。Eclipse Foundationは、新しいTier 1 DDSミドルウェアを提供した。セキュリティ強化には、追加のDDS-Securityプラグイン、特にセキュリティイベントを監査する機能を提供するロギングプラグインに対するCanonicalからの貢献が含まれる。自動リリース移行ツールを含む「ローリング」リリースプロセスを採用することにより、パッケージリリースが簡素化された。AWS RoboMakerチームは、ROS 2ワークスペースを非ネイティブアーキテクチャにターゲティングできるクロスコンパイルツールなど、いくつかのツール機能を提供してきた。AWSチームによると

ROS 2 Foxyは、プロダクションロボティクスアプリケーション開発において、これまでで最もセキュアで信頼性の高いROSディストリビューションです。

ROSは、学術研究のツールとして2007年に最初に開発されたロボットソフトウェア開発用のオープンソースフレームワークのセットである。ROSの使用が業界に広がるにつれて、マルチロボットチーム、リアルタイムシステム、本番環境のサポートなどのいくつかの新しい要件により、2015年にROS 2として開始された「ゼロからの」再設計が行われた。ROS 2は技術的にはオペレーティングシステムではない。しかしその代わりに、「多種多様なロボットプラットフォームにわたって複雑で堅牢なロボット動作を作成するタスクを簡素化することを目的としたツール、ライブラリ、および規則のコレクション」である。ROS 2は、モーションプランニング、マッピング、ナビゲーションなどの一般的なロボット工学タスク用のいくつかの高レベルパッケージを提供する。ROS 2の低レベルコアは、開発者インターフェイスを公開するクライアントレイヤ (RCL) と、Data Distribution Service (DDS) pub-subプロトコルに基づく匿名のpublish-subscribeミドルウェアレイヤ (RMW) で構成される。DDSミドルウェアはいくつかの実装をサポートしている。Foxyリリースにより、Eclipse FoundationのCyclone DDS実装はTier 1ミドルウェアになった。

セキュリティはROS 2の重要な機能であり、DDS-Security仕様で定義されている。この仕様では、認証、アクセス制御、暗号化、ログ記録、データタグ付けの5つのサービスプラグインインターフェイス (SPI) が定義されている。Foxy Fitzroyがリリースされるまで、ROS 2は最初の3つのSPIのプラグインのみをサポートしていた。最新のリリースには、予期される動作やすべてのセキュリティ違反などのセキュリティイベントをログに記録するLogging SPIのサポートが含まれている。ログは後でセキュリティ監査の目的で使用できる。デフォルトのDDSミドルウェアであるFastDDSも、SPIプラグインのサポートをいくつかの古いバージョンにバックポートしている。

AWSは、Foxyリリースの主要な貢献者だった。AWS Roboticsチームは、ROS 2 Technical Steering CommitteeおよびROS 2 Tooling Working Groupの一部である。AWSは、2018年に開始されたRoboMakerサービスにROS 2を組み込み、チームはFoxyリリースにいくつかのツールの改善を提供した。クロスコンパイラに加えて、AWSはrosbagsツールにメトリック収集とデータ圧縮の更新のためのツールを提供した。AWSはまた、2020年末までに、ROSコアとその基礎となる依存関係をROSプロジェクトの最高品質基準である品質レベル 1に改善する取り組みを支援している。現在、これらのパッケージは品質レベル 2である。対処すべきギャップは、テストとコード分析に関連している。

Foxy Fitzroyのリリースノートインストール用バイナリは、ROSのWebサイトで入手できる。ROSソースコードはGitHubで入手できる。

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